int left = 2 * i + 1; // 左子节点
- 子节点i的父节点: (i-1)/2
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A quadtree does the same thing for two-dimensional space. It takes a rectangular region and divides it into four equal quadrants: northwest, northeast, southwest, southeast. If a quadrant has too many points in it, it subdivides again and again. Each subdivision creates smaller and smaller cells where points are densely packed.